BAK SAMPAH OTOMATIS BERBASIS ROBOT LINE FOLLOWER SEBAGAI SARANA KEMUDAHAN DALAM MEMBUANG SAMPAH DI RUMAH SAKIT

Abstract

Tujuan dari penelitian ini adalah (a) menghasilkan desain hardware untuk bak sampah otomatis dengan pemanfaatan Robot Line Follower, (b) menghasilkan software navigasi kontrol gerak bak sampah otomatis dengan pemanfaatan Robot Line Follower, dan (c) mengetahui unjuk kerja bak sampah otomatis dengan pemanfaatan Robot Line Follower berbasis mikrokontroler ATMega 16. Metode pelaksanaannya dibagi menjadi dua yaitu perancangan perangkat keras (hardware) dan perancangan perangkat lunak (software). Perancangan hardware dibuat dengan menggabungkan beberapa sistem rangkaian elektronik yang tergabung dalam satu buah papan rangkaian terpadu (PCB), sehingga sistem dapat bekerja secara bersama. Software dalam alat ini dibuat menggunakan bahasa C dan dikodekan ke dalam bahasa ‘.hex’ dengan software CodeVision AVR (CVAVR). Sensor yang digunakan dalam penelitian ini ada 3 sensor yang digunakan untuk mengamati dunia luar dari sistem yang dirancang adalah sensor aktif infra merah. Hasil penelitian menyimpulkan bahwa Robot Line Follower akan melakukan pendeteksian jalur dengan karakteristik sesuai program yang telah kita isikan ke dalam mikrokontroller, yang merupakan otak dari Robot Line Follower. Karakteristik robot tersebut disesuaikan dengan desain jalur dan posisi kamar rumah sakit. Robot Line Follower ini dapat digunakan untuk mengikuti jalur hitam yang terpasang, di setiap jalur percabangan (perempatan atau pertigaan) robot akan melakukan counter aktif (perhitungan), counter tersebutlah yang akan kita pakai untuk menentukan arah gerak robot yaitu; maju, belok kiri,belok kanan, berputar 180⁰ atau berputar 180⁰ kemudian tunda sesaat.